Ros節(jié)點(diǎn)是Franka機(jī)器人控制系統(tǒng)中的一個(gè)功能單元，那么如何用Ros驅(qū)動(dòng)Franka機(jī)器人呢？

      用Ros驅(qū)動(dòng)Franka機(jī)器人，最重要的當(dāng)然是“接口”。“接口”作為機(jī)器人的傳輸通道，如何將ROS生成的程序數(shù)據(jù)傳輸給真實(shí)的機(jī)器人才是關(guān)鍵，F(xiàn)ranka機(jī)器人通過MoveIt!核心節(jié)點(diǎn)的接口，快速生成由一系列關(guān)節(jié)空間的位置組成的運(yùn)動(dòng)軌跡，最終到達(dá)所設(shè)定的目標(biāo)位置。

      使用下面這一條指令即可啟動(dòng)：

roslaunch panda_moveit_config panda_control_moveit_rviz.launch robot_ip:=172.16.0.2 load_gripper:=false

      其中由于沒有及時(shí)更新的原因可能會(huì)導(dǎo)致編譯錯(cuò)誤，參照github最新代碼在panda_control_moveit_rviz.launch中加入：
<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="virtual_joint_broadcaster_1" args="0 0 0 0 0 0 world panda_link0"/>

      顯揚(yáng)科技（hinyeung.com）由香港中文大學(xué)博士團(tuán)隊(duì)創(chuàng)建，是國家高新技術(shù)企業(yè)。公司主要研發(fā)并產(chǎn)業(yè)化高速高清三維機(jī)器視覺系統(tǒng)、智能工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)，目前產(chǎn)品三維采集速度高達(dá)每秒300幀，最高精度亞微米級(jí)，已在多個(gè)領(lǐng)域成功替代進(jìn)口同類產(chǎn)品。顯揚(yáng)科技產(chǎn)品可實(shí)現(xiàn)高效率機(jī)器人引導(dǎo)，以及工業(yè)檢測與測量。

顯揚(yáng)科技的產(chǎn)品主要應(yīng)用在物流行業(yè)、汽車行業(yè)、3C行業(yè)，以及對(duì)測量精度要求高的精密制造、軍工航天、半導(dǎo)體產(chǎn)業(yè)等。顯揚(yáng)科技目前已累計(jì)獲得投資約5000萬人民幣，申請(qǐng)及授權(quán)超過50項(xiàng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)，產(chǎn)品通過歐盟CE認(rèn)證，已在多個(gè)知名企業(yè)得到應(yīng)用。顯揚(yáng)科技與國內(nèi)外知名企業(yè)，如顯揚(yáng)科技已代理UR，F(xiàn)ranka，ABB，遨博，Robotiq等機(jī)器人產(chǎn)品，并推出了基于多種工業(yè)機(jī)器人的三維機(jī)器視覺系統(tǒng)。顯揚(yáng)科技是Franka的服務(wù)商，可以提供Franka購置等服務(wù)。詳詢：18670025215（丁先生）