庫卡機器人控制系統(tǒng)的性能指標

發(fā)布時間：2021-07-14 16:28:47     作者：顯揚科技

       現(xiàn)在，越來越多的機器人進入那些“百姓”企業(yè)，企業(yè)在歡慶的同時，也盤算著自己心里的“小九九”——機器人的控制系統(tǒng)性能如何呢？

       就目前來講，業(yè)界尚沒有專門針對工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的性能測試標準，在機器人行業(yè)，提到性能規(guī)范，一般是針對整機而言。評價工業(yè)機器人整機性能的指標有很多，基于不同的的設計目的以及用途，其整機配件搭配、結構設計以及參數(shù)調整也有所差異，控制系統(tǒng)只是其中的一個環(huán)節(jié)，發(fā)動機（伺服電機）、變速箱（減速器）、底盤/懸掛（結構件）等對機器人整體的性能都有很大的影響。

       所以，要做機器人的性能測試還是很復雜滴。不過，國標《GB/T12642-2001工業(yè)機器人性能規(guī)范及其試驗方法》中已經(jīng)有針對十幾種機器人的性能指標的界定標準，其中經(jīng)常提到的有三種：重復定位精度、位姿精度、軌跡精度。那么，我們想單獨測試機器人的控制系統(tǒng)該用哪種好呢？

       一般來說，工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的性能可以由機器人的位姿精度和軌跡精度來間接表示。

位姿精度（PoseAccuracy）

       機器人的位姿精度一般指位姿重復度。

       機器人的位姿是指機器人相對于某一參考坐標系的位姿，其重復位姿精度是機器人的一項重要的技術指標，該指標集中反映機器人的機電性能和使用效果，即機器人對同一指令位姿從同一方向重復響應n次后實到位姿的一致程度。
 
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